Разработка алгоритмов контроля и диагностики системы управления ориентацией космического аппарата

должно соответствовать первому классу защиты согласно ГОСТ 12.2.007.0-75.

Защиту от случайного прикосновения к токоведущим частям обеспечивают

конструктивные, схемно-конструктивные и эксплуатационные меры защиты.

Комплекс необходимых мер по электробезопасности определяется, исходя из

видов электроустановки, ее номинального напряжения, условий среды, типа

помещения и доступности электрооборудования.

По степени опасности поражения электрическим током помещение

относится к помещениям без повышенной опасности, в соответствии с ПУЭ-87

[12]. В ПУЭ-87 [33] предусмотрены следующие меры электробезопасности:

1) Конструктивные меры

IBM PC относится к электроустановкам до 1000В закрытого исполнения,

все токоведущие части находятся в кожухах. В соответствии с ГОСТ 14255-69 и

ПУЭ-87 [34] выбираем степень защиты персонала от соприкосновения с

токоведущими частями внутри защитного корпуса и от попадания воды внутрь

корпуса – IP-44.

2) Схемно-конструктивные меры

В качестве схемно-конструктивной меры безопасности предусматривается

зануление в соответствии с ГОСТ 14255-69.Кроме того, используется двойная

изоляция монитора и малые напряжения (менее 42 В).

В помещении размещено 5 компьютеров, поэтому кабель прокладывают в

металлических трубах и гибких металлических рукавах с отводами. Если ЭВМ

размещены в центре помещения электросеть прокладывается в каналах или под

съемным полом в металлических трубах и гибких металлических рукавах.

Произведем расчет зануления в соответствии с требованиями [33].

Схема электроснабжения зануляемой электроустановки представлена на

рисунке 8.1:

[pic]

Рисунок 8.1 – Схема электроснабжения зануляемой электроустановки

где

ТрU1/U2 – трансформатор масляный понижающий , схема соединения

обмоток – звезда-звезда;

СШ – сборная шина;

РЩ – распределительный щит;

А.З. – аппарат защиты;

L1 – длина участка сети от распределительного щита до

электроустановки;

L2 – длина участка сети от понижающего трансформатора до

распределительного щита

R0 – сопротивление заземлителя нейтральной точки;

Р1 – мощность потребителя (компьютеры, принтер, ксерокс,

электроосвещение);

Электросеть выполнена как двухпроводная сеть, состоящая из фазного

провода и нулевого защитного проводников.

L1=45 м; L2=450 м; P1=2550 Вт.

Материал жилы – медь, способ прокладывания:

1-й участок – в металлической трубе; 2-й участок – в земле.

Произведем расчет автомата отключения.

Постановка задачи зануления электроустановки: определение такого

сечения нулевого защитного проводника при котором ток короткого замыкания

Iкз в заданное число раз К превысит номинальный ток срабатывания аппарата

защиты Iном, что обеспечит отключение поврежденного потребителя.

1) Выбор типа автоматического выключателя.

1а) Определение тока, питающего электроустановки мощностью Р1 = 2550 Вт:

I1н = Р1/UФ = 2550/220 = 11,59 А,

где Uф – фазное напряжение (220 В);

1б) Определение расчетной величины тока срабатывания защитного аппарата:

Iрасч = (Кп/Кт)*I1н = (3/2.5)*11,59 = 13,909 А.

где Кп = 3 – коэффициент кратности пускового тока;

Кт = 2.5 – коэффициент тяжести пуска электроустановки (зависит от

времени пуска: t = 5 с, пуск легкий).

1в) Выбор типа автоматического выключателя и определение величины тока

срабатывания аппарата защиты:

Iном = 16 А; тип автоматического выключателя АЕ2026.

2) Определение тока короткого замыкания фазы на корпус электроустановки:

Iкз=Uф/Zпфн.

Zпфн – сопротивление петли фаза-ноль.

2а) Сечение фазного провода определяется в зависимости от допустимого

длительного тока, способа прокладки проводов и материала проводов:

Для нахождения сечения провода, определим диаметр провода d. Где d

определяют по значению тока I [A], и допустимой плотности тока J [A/мм2].

Табличное значение: J = 5 [A/мм2].

[pic];

I =I1н ,тогда:

d = 1.78 мм;

Sф1 = [pic]= 2,5мм2;

0,5* Sф1[pic]Sн1[pic] Sф1

Sн1 = Sф1 = 2,5 мм2

Согласно требованиям ДНАОП 0.00 – 1.31 – 99, площадь сечения нулево-

го рабочего и нулевого защитного проводников в однофазной 3-х проводной

сети должны быть равны: где Rнз – нулевое защитное сопротивление.

2б) Определение сопротивления фазного проводника

Rф1 = [pic]*L1/Sф1 = 0,018*45/2.5 = 0,3226 Ом

Rн1 = Rф1* L1 = 0, 3226 Ом

2в) Потери напряжений Uп1 на 1-м и Uп2 на 2-м участках не должны превышать

22 В.

Uп1+Uп2 [pic] 22 В;

Uп1 = I1н*Rф1 = 11,59*0, 3226 = 3,738 В;

Uп1[pic]U1д [pic] 9 В;

U1д – допустимое потеря напряжения;

2г) Определяем мощность P2 и проделываем аналогичные вычисления, как и для

P1=2,55 кВт, тогда P2=100* P1=255 кВт,

I2н = Р2/UФ = 255000/220 = 1159,09,

[pic];

I =I2н ,тогда:

d = 17,204 мм;

Sф2 = [pic] = 232.342 мм2;

0,5* Sф2[pic]Sн2[pic] Sф2

Sн2 = Sф2 = 232.342 мм2

Rф2 = [pic]*L2/Sф2, где [pic] = 0.018 Ом*мм2/м.

Rф2 = 0.018*450/232.342 = 0,01296 Ом

Rф2 = Rн2= 0,01296 Ом

2д)Потери напряжений Uп2 на 2-м участках :

Uп2 = I2н*Rф2 = 1159,09*0,01296 = 15,02 В;

Uп2[pic]22-U1д

Проверяем необходимое выполнение условия Uп1+Uп2 =3,738+15,02; тогда

18,758 < 22В – условие выполняется

2е) Определение полного сопротивления трансформатора.

Выбираем мощность силового трансформатора Nтр. Для масляного транс-

форматора при схеме соединения обмоток звезда-звезда и напряжении на

первичной обмотке до U=20-35 кВ:

Nтр = f(Р2) = 4*Р2.

Nтр = 4*Р2 = 4*255 = 1020 кВт.

Выбираем сопротивление обмотки трансформатора по таблице

Zтр = f (Nтр) = 0,121 Ом.

2ж) Определяем полное сопротивление петли фаза-нуль Zпфн и ток короткого

замыкания на замкнутый корпус Iкз:

[pic],

где x – сопротивление взаимоиндукции и индуктивного сопротивления.

Для медных проводников и в случае совместного проложения фазного,

нулевого рабочего и нулевого защитного [pic].Сделав необходимые вычисления

получим:

Zпфн = 0,64 Ом;

Iкз = Uф/Zпфн = 220/0,64 = 343,75 A.

3) Проверка выполнения условий надежности работы зануления.

Должно выполняться условие Iкз [pic] к*Iном, где к=3 – коэффициент

запаса защиты при защите автоматическими выключателями.

343,75 [pic] 41,727 – условие выполняется.

Вывод: Для обеспечения отключения электроустановки в короткое время

необходимо использовать автоматический выключатель АЕ2026 с током сра-

батывания Iном = 16 А; на первом участке сети (от распределительного щита

до электроустановки) – нулевой защитный провод сечением Sн1 = 2,5 мм2.

3) Эксплутационные меры

Необходимо соблюдать правила техники безопасности при работе с

высоким напряжением и следующие меры предосторожности:

– монтаж, обслуживание, ремонт и наладка ЭВМ, замена деталей,

приспособлений и блоков должна осуществляться только при полном выключении

питания;

– в помещениях, где эксплуатируется больше 5 компьютеров на видном и

доступном месте устанавливается аварийный и резервный выключатель для

полного отключения электропитания;

– заземленные конструкции помещения должны быть надежно защищены

диэлектрическими щитками или сетками от случайного проникновения.

Работник, поступающий на работу, обязательно проходит вводный и

первичный инструктаж по технике безопасности в целях профилактики

несчастных случаев, а также знакомится с инструктажем по соблюдению мер

техники безопасности при работе с ПЭВМ.

8.4 Пожарная безопасность

Согласно с требованием ГОСТ 12.1.004-91 пожарная безопасность

обеспечивается следующими нормами:

– системой предотвращения пожаров;

– системой пожарной защиты;

– организационными мероприятиями по пожарной безопасности.

Предотвращение пожара достигается следующими мерами: предотвращение

образования горючей среды, предотвращение образования в горючей среде

источников зажигания.

Для уменьшения опасности образования в горючей среде источников

зажигания предусмотрено:

а) использование электрооборудования, соответствующего классу

пожароопасной зоны П-IIa, для которой степень защиты оболочки

электрооборудования должна быть не менее IP-44, степень защиты светильников

IP-23;

б) молниезащита зданий, сооружений и оборудования (для условий города

Харькова со средней грозовой деятельностью 20 часов в год и более

установлена III категория молниезащиты). Молниеотвод выполнен в

соответствии с требованием [34];

в) обеспечение защиты от короткого замыкания;

г) применение заземления экрана для стока статического электричества

и др.

Помещение, в котором выполнялась дипломная работа, расположено на

четвертом этаже шестиэтажного здания. В ней находится 6 компьютера. Размеры

комнаты: длина-8м, ширина-5м, высота-4,2м. Общая площадь состав-ляет 40 м2,

что соответствует требуемым нормам ДНАОП 0.00-1.31-99, согласно которым на

одно рабочее место должно приходится не менее 6,0 м2.

По категории взрыво- и пожароопасности согласно ОНТП-86 [35] данное

помещение относится к категории В – пожароопасное из-за твердых сгораемых

материалов (рабочие столы, бумага, изоляция и др.). Исходя из категории

пожароопасности и этажности здания, степень огнестойкости здания II

согласно ДБН В 1.1-2002 и СНиП 2.09.02-85 [36].

При выборе средств тушения пожара для обеспечения безопасности

человека от возможного поражения электрическим током в помещении предус-

мотрено использовать углекислотные огнетушители ВВК-7 емкостью 7 литра.

Огнетушители находятся на видном и легко доступном месте (см. таблицу 5.5).

При возникновении пожара предусмотрена возможность сообщения в пожарную

охрану по телефону [37].

В системе пожарной защиты предусмотрены следующие меры:

1. Система автоматической пожарной сигнализации оснащена дымовыми

сигнализаторами.

2. Помещение оснащено углекислотными огнетушителями – ВВК-7.

3.Для успешной эвакуации персонала двери помещения имеют следующие

размеры:

– ширина не менее 1.5 м;

– высота не менее 2.0 м.

Ширина коридора 1.8 м. Рабочее помещение должно иметь два выхода.

Расстояние от наиболее удаленного рабочего места не должно превышать

100 м.

Организационными мероприятиями пожарной профилактики является

обучение производственного персонала противопожарным правилам, издание

необходимых инструкций и плакатов, средств наглядной агитации. Обязательным

является наличие плана эвакуации.

Таблица 8.5 – Перечень первичных средств пожаротушения, обязательных в

вычислительном центре

|дь, |пожаротушения (тип, |о, | |

|кв.м. |наименование) |шшт. | |

|40 |углекислотные |2 |Разбавление воздуха углекислым газом и|

8.5 Охрана окружающей среды

25 июня 1991 года принят Закон Украины «Об охране окружающей

природной среды» (редакции Закона 1993, 1996 г.). Закон определяет

правовые, экономические, социальные основы охраны окружающей среды.

Задачей законодательства об охране окружающей среды является

регулирование отношений в области охраны природы, использовании и

воспроизводстве природных ресурсов, обеспечении экологической безопасности,

предупреждения и ликвидации отрицательного воздействия хозяйственной и иной

деятельности на окружающую среду, сохранение природных ресурсов,

генетического фонда нации, ландшафтов и других природных объектов.

При массовом производстве мониторов нельзя не учитывать их влияние на

окружающую среду на всех стадиях их «жизни» при изготовлении, эксплуатации,

окончания срока службы. Сегодня действуют экологические стандарты, которые

определяют требования к производству и материала. Они не должны содержать

фреонов, хлоридов и бромидов (BS 7750) ТСО '95.

В стандарте ТСО '99 допускается ограничение использования кадмия в

светочувствительном слое экрана дисплея и ртути в батарейках. Аппараты,

тара и документация должны допускать нетоксичную переработку после

использования. Международные стандарты, начиная с ТСО '92, включают

требования пониженного электропотребления и ограничивают допустимые уровни

мощности потребляемой энергии в неактивном режиме.

Работа на ПК типа Intel Pentium-Ill не оказывает вредного воздействия

на окружающую среду. После истечения срока службы он полностью подлежит

вторичной переработке. Необходимо выполнять требования стандарта ISO

-14000, который определяет требования к организации

производственного процесса с минимальным ущербом, для окружающей природной

среды.

Ужесточение требований к производству и материалам, а также

разработка новых производственных и утилизационных технологий позволяет

уменьшить антропогенную нагрузку на окружающую среду.

Соблюдение приведенных правил и норм безопасности позволяет улучшить

условия труда в помещении.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данной дипломной работе:

1. Разработаны и изучены математические модели: упругого космического

аппарата, командных приборов (ГИВУС), исполнительных органов – двигатели

стабилизации большой и малой тяги (ДБТ, ДМТ).

2. Разработан алгоритм функционирования СУО, включающий в себя:

алгоритм стабилизации СУ, алгоритм идентификации отказов исполнительных

органов СУ на базе субоптимального фильтра Калмана-Бьюси, алгоритм

диагностики отказов чувствительных элементов ГИВУС на базе фильтра

Льюинбергера, алгоритм остаточной тяги.

3. На базе разработанных алгоритмов было проведено математическое

моделирование СУО с учетом моментов внешних сил (аэродинамических и

гравитационных). Результаты моделирования показали высокую эффективность

разработанных алгоритмов. Так идентификация ДС при остаточной тяге 15%

составила - 5.3 сек, а для диагностики чувствительных элементов ГИВУС

потребовалось 3 такта БЦВМ.

4. Разработанные алгоритмы имеют практическую ценность и могут в

дальнейшем усовершенствоваться. Так для диагностики и контроля отказов

чувствительных элементов ГИВУС, можно использовать фильтр Калмана,

нейронные сети и элементы искусственного интеллекта.

СПИСОК ИСТОЧНИКОВ ИНФОРМАЦИИ

1. Раушенбах Б.В., Токарь Е.Н. Управление ориентацией космических

аппаратов. - М.: Наука, 1974. - 600 с.

2. Синяков И. М. Системы управления упругими подвижными объектами. –

Л.: ЛГУ, 1981. – 200 с.

3. Разыграев А. П. Основы управления полетом космических аппаратов и

кораблей. – М.: Машиностроение, 1977. – 472 с.

4. Алексеев К. Б., Бебенин Г. Г. Управление космическими

летательными аппаратами. – М.: Машиностроение, 1974. – 340 с.

5. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах

ориентации твердого тела. - М.: Наука, 1973. - 320 с.

6. Инженерный справочник по космической технике. Изд. 2-е, перераб.

и доп. Под ред. А.В.Солодова. - М.: Воениздат, 1977. – 430 с.

7. Кузовков Н.Т. и др. Непрерывные и дискретные системы управления и

методы идентификации. - М.: Машиностроение, 1978. – 222 с.

8. Колесников К.С., Сухов В.Н. Упругий летательный аппарат как

объект автоматического регулирования. - М.: Машиностроение, 1974 – 266 с.

9. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных

инерциальных навигационных систем. – М.: Наука, 1992. – 280 с.

10. Киреев Н.Г. Условия полета и траектории движения беспилотных

летательных аппаратов. – К.: УМК ВО, 1993. – 212 с.

11. Киреев Н.Г. Динамика полета и управление. – К.: УМК ВО, 1990.

12. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Бесплатформенные инерциальные

системы навигации и ориентации (БИНС и БИСО). Учебное пособие. – СПб.:

ИТМО, 1995. – 110 с.

13. Киреев Н.Г. Системы управления беспилотных летательных

аппаратов. – К.: УМК ВО, 1993. – 160 с.

14. Киреев Н.Г. Элементы систем управления ракет и космических

аппаратов. – К.: УМК ВО, 1992.

15. Несенюк Л.П. Бесплатформенные инерциальные системы. Обзор

состояния и перспектив развития // Гироскопия и навигация. - № 1 (36). –

2002. – С. 13-23.

16. Кузовков Н. Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. –

М.: Машиностроение, 1976. – 187 с.

17. Науменко К. И. Наблюдение и управление движением динамических

систем. – Киев: Наукова думка, 1984. – 208 с.

18. Панов А.П. Математические основы теории инерциальной ориентации.

– Киев: Наукова думка, 1995. – 280 с

19. Плаксий Ю.А., Фролов Ю.А. Алгоритм определения ориентации

свободно вращающегося твердого тела с учетом его инерционных характеристик.

– Харьков, 1984. – 10 с. Рук. предст. ХПИ. Деп. в УкрНИИТИ, № 1551 Ук-84

Деп.

20. Хемминг Р.В.“Численные методы для научных работников и

инженеров ”: Пер с англ.:Под редакцией Р.С.Гутера .- гл. ред. физ. мат.

лит. 1968. 203 с.

21. Пельпор Д.С. Гироскопические системы ориентации и стабилизации.

Справочное пособие. - М.: Машиностроение, 1982, 165 с.

22. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная

фильтрация. – М.: Машиностроение, 1982. – 216 с.

23. Евланов Л.Г. Контроль динамических систем. Изд. 2-е перераб. и

доп. – М.: Наука, 1979, - 432 с.

24. Киреев Н.Г. Аппроксимация и идентификация в задачах динамики

полета и управления. – К.: УМК ВО, 1992.

25. Кузнецов Ю.А, Уханов Е.В. Применение фильтра Калмана в задаче

идентификации отказов двигателей стабилизации космического аппарата //

Вестник НТУ ХПИ. № 19’ 2004, Харьков. – С. 121-126.

26. Техническое задание на разработку гироскопического измерителя

вектора угловой скорости системы управления астрофизического модуля

автоматических космических аппаратов серии «Спектр» 11014/09-97. НПП ХА,

1997.

27. Острем К.Ю. Введение в стохастическую теорию управления. Пер. с

англ. С.А. Анисимова. – М.: Мир, 1973. – 320с.

28. Ширяев А.Н. Вероятность М. «Наука» 1988, 305с.

29. Дж. Ортега , У.Пул Введение в численные методы решения

дифференциальных уравнений. Пер.с англ.; под редакцией А.А.Абрамова -

М.;Наука.Гл.ред.физ.мат.лит.1986. 288с.

30. Макконел, К.Р. Брю С.Л. Экономикс – принципы, проблемы и

политика пер. с англ. 2-ое изд. К.; Хагар-Демос 1993, 785с.

31. АтаманюкВ.Г. и др. Гражданская оборона 2-е изд.– М.: Высш. шк.,

1987, - 288с.

32. Демиденко Г.П. и др. Защита объектов народного хазяйства от

оружия массового поражения: Справочник –К.:Высш. шк., 1989, - 287с.

33. СНиП 2.04.05-93 Нормы проектирования. Отопление, вентиляция и

кондиционирование. - М.: Стройиздат, 1994, 64 с.

34. СНиП П-4-79. Строительные нормы и правила. Естественное и

искусственное освещение. Нормы проектирования. - М.: Стройиздат, 1980, ПО

74 с.

35. ПУЭ 87. Правила устройства электроустановок. М.:

Энерогоатомиздат, 1987, 648 с.

36. ОНТП 24-86. Общесоюзные нормы

технологического

проектирования. Определение категорий зданий и сооружений по взрыво - и

пожароопасности, -М.: Стройиздат., 1987, 128 с.

37. СНиП 2.09.02-85. Строительные нормы и правила. Производственные

здания промышленных предприятий. Нормы проектирования.- М.:Стройиздат.,

1986, 208 с.

ПРИЛОЖЕНИЕ А

КОЭФФИЦИЕНТЫ ОСЦИЛЛЯТОРОВ

Epsilon

|0.06 |0.09 |0.16 |0.28 |

WQi^2

|4,80 |7,50 |23,70 |80,50 |

Коэффициенты AX

|0.00000000209 |-0.000000173 |0.00000000157 |0.00000000142 |

|-0.00000000209 |-0.000000173 |0.00000000157 |0.00000000142 |

|-0.00000000209 |0.0000000297 |-0.00000000157 |-0.00000000142 |

|0.00000000209 |0.0000000297 |-0.00000000157 |-0.00000000142 |

|0.00000000209 |-0.000000212 |0.00000000157 |0.00000000142 |

|-0.00000000209 |-0.000000212 |0.00000000157 |0.00000000142 |

|-0.00000000209 |0.0000000688 |-0.00000000157 |-0.00000000142 |

|0.00000000209 |0.0000000688 |-0.00000000157 |-0.00000000142 |

Коэффициенты AY

|0.000000421, |0.0 |0.0000000562 |0.000000164 |

|-0.000000148, |0.0 |0.0000000562 |0.0000000146 |

|0.000000422, |0.0 |-0.0000000256 |0.000000123 |

|-0.000000367, |0.0 |-0.0000000256 |0.0000000862 |

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ А

Коэффициенты AZ

|0.0000000344 |0.000000439, |0.0 |0.00000000906 |

|-0.0000000344|0.000000439, |0.0 |0.00000000906 |

|0.0000000344 |0.000000439, |0.0 |0.00000000906 |

|0.0000000344 |-0.000000202,|0.0 |0.00000000906 |

|-0.0000000344|-0.000000202,|0.0 |0.00000000906 |

|0.0000000344 |-0.000000202,|0.0 |0.00000000906 |

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

Результаты моделирования СУО

[pic]

Рисунок Б.1 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ 1-

ого варианта табл. 5.1 в канале X.

[pic]

Рисунок Б.2 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ 1-

ого варианта табл. 5.1 в канале Y.

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ Б

[pic]

Рисунок Б.3 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ 1-

ого варианта табл. 5.1 в канале Z.

[pic]

Рисунок Б.4 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ 2-

ого варианта табл. 5.1 в канале X

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ Б

[pic]

Рисунок Б.5 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ 2-

ого варианта табл. 5.1 в канале Y

[pic].

Рисунок Б.6 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ 2-

ого варианта табл. 5.1 в канале Z

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ Б

[pic]

Рисунок Б.7 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ 3-

ого варианта табл. 5.1 в канале X

[pic]

Рисунок Б.8 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ 3-

ого варианта табл. 5.1 в канале Y

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ Б

[pic]

Рисунок Б.9 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ 3-

ого варианта табл. 5.1 в канале Z

[pic]

Рисунок Б.10 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ

4-ого варианта табл. 5.1 в канале X

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ Б

[pic]

Рисунок Б.11 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ

4-ого варианта табл. 5.1 в канале Y.

[pic]

Рисунок Б.12 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ

4-ого варианта табл. 5.1 в канале Z.

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ Б

[pic]

Рисунок Б.13 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ

5-ого варианта табл. 5.1 в канале X.

[pic]

Рисунок Б.14 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ

5-ого варианта табл. 5.1 в канале Y.

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ Б

[pic]

Рисунок Б.15 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ

5-ого варианта табл. 5.1 в канале Z.

[pic]

Рисунок Б.16 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ

6-ого варианта табл. 5.1 в канале X.

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ Б

[pic]

Рисунок Б.17 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ

6-ого варианта табл. 5.1 в канале Y.

[pic]

Рисунок Б.18 – Фазовый портрет, соответствующий процессу стабилизации с НУ

6-ого варианта табл. 5.1 в канале Z.

ПРИЛОЖЕНИЕ В

Результаты моделирования

Начальные условия результатов моделирования заданы в табл. 5.4

[pic]

Рисунок В.1 – Погрешность оценивания, для 1-ого набора коэффициентов табл.

5.2

[pic]

Рисунок В.2 – Погрешность оценивания, для 2-ого набора коэффициентов табл.

5.2

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ В

[pic]

Рисунок В.3 – Погрешность оценивания, для 3-ого набора коэффициентов табл.

5.2

[pic]

Рисунок В.4 – Погрешность оценивания, для 4-ого набора коэффициентов табл.

5.2

ПРИЛОЖЕНИЕ Г

Результаты моделирования

Начальные условия результатов моделирования заданы в табл. 5.3

[pic]

Рисунок Г.1 – диагностика отказа 2-огго типа 1-ого ЧЭ. 1-ый вариант НУ табл

5.3

[pic]

Рисунок Г.2 – диагностика отказа 2-огго типа 1-ого ЧЭ. 2-ой вариант НУ табл

5.3

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ Г

[pic]

Рисунок Г.3 – диагностика отказа 2-огго типа 1-ого ЧЭ. 3-ий вариант НУ табл

5.3

[pic]

Рисунок Г.4 – диагностика отказа 2-огго типа 1-ого ЧЭ. 4-ый вариант НУ табл

5.3

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЯ Г

[pic]

Рисунок Г.5 – диагностика отказа 2-огго типа 1-ого ЧЭ. 5-ый вариант НУ табл

5.3

ПРИЛОЖЕНИЕ Д

Результаты моделирования

[pic]

Рисунок Д.1 – Зависимость угловой скорости от времени при НУ 1-ого варианта

табл 5.5

[pic]

Рис. 4.2 – Зависимость угловой скорости от времени при НУ 4-ого варианта

табл 5.5

Продолжение ПРИЛОЖЕНИЕ Д

[pic]

Рисунок Д.3 – Погрешность оценивания угловой скорости от времени при НУ 1-